.296 北京科技大学学报 1994年No.3 其中高为构件i质心的加速度， 反向递推：i=6,5,…,1,则： Ro,=R(Ro)+mRod. (12) 'Rn,='R[+Ri+1+(RP)×(+R了】+('R+RS)×(R +(RI°R)×('R+(R⊙)×[(RIR)×(Rd,)] (13) 若Z=(0,0,T)T,b:为阻尼系数，可得关节扭矩矢量： t,=(R)T×(R-)+b0, (14) 4动态性能评价 PUMA560工作时，扭矩波动TF越小越好，这样便于控制，而且运动也较平衡；能耗E 也是越小越好、这样能有较好的经济效益，对于长时间工作的机器人，这个问题更显重要； 最后，惯性力京的模也是越小越好，这样惯性力在各关节引起的动载荷也会越小·设评 价函数为： opt=a TF+a2R+aE (15) 其中：x,(=1,2,3)为加权因子，可表示每项在评价函数中占有的重要程度. 2- (16) -2ar-2套片1+"e-er川 (17) R-航则 (18) 最后还要把3个性能指标进行归一化处理， 5满足最佳动态性能的工作方式 对PUMA560等型号机器人，末端趋近工作空间的某一点，有4种方式.通过第1和第 2两关节的两个旋转，可实现左右手互换.4种方式如下： (1)左手、下肘、上腕，即k=+1,k,=-1,k=+1,见图2(a) (2)右手，下肘、上腕，即k=-1,k2=-1,k=+1,见图2b). (3)左手，上肘，下腕，即k,=+1,k=+1,k=-1,见图2) (4)右手，上肘，下腕，即k=-1,k=+1,k=-1,见图2@) 在工作空间中有时规划轨迹很复杂，见文献[5].这里为更突出工作方式问题，取工作空 间中的一直线；P=0.2+0.005t;P,=0.15+0.005t;P.=0.08+0.005t.北 京 科 技 大 学 学 报 望拜 年 其 中 蓄为 构件 质心 的加 速度 反 向递 推 ， ， … ， ， 则 ‘尺 ’ ‘ ， 。关 ，‘ 瓦 凡可一 ‘ ， 斗 尺藏 ， ’凡对 ‘ · ‘凡广 ’ ‘凡瓦 、 凡而 ‘ 了。 尺 ， ，凡句 ‘ ‘ 武 〔 ，凡了尸尺 ‘凡武 若 ， ， 几 ‘ 为阻尼 系数 ， 可得 关节扭矩矢量 ‘ 一 ‘尺砰式 尺‘一 离 。 ‘户 ， 动态性能评价 工 作 时 ， 扭 矩 波 动 越小越好 ， 这样便于 控制 ， 而且 运动也较平衡 能耗 也是越 小 越 好 ， 这样 能有 较好 的经 济效益 ， 对于 长 时间工作 的机器人 ， 这 个 问题 更 显 重 要 最后 ， 惯 性 力 育的模 动也是越 小 越 好 ， 这样 惯性 力在各关节 引起 的动载荷也 会越 小 设评 价 函 数 为 “ “ ， “ 其 中 ， ， ， 为加权 因 子 ， 可 表示每项在评价 函数 中占有 的重要程度 ， ‘‘了 刁且且，才 、户 、了、 毛 艺民 一 忍 一 ’ ’ 二 艺 上几 ‘ ” ‘ 一 睿暮合 ， · ‘ · ‘ 一 ” ‘民一 口‘ 一 ’ 川 一 艺艺 灰 最后还要 把 个性 能指 标进行 归一 化处理 满足最佳动态性能的工 作方式 对 等 型 号机器人 ， 末端趋 近工作 空 间的某 一 点 ， 有 种方 式 通过第 和 第 两 关节 的两 个旋转 ， 可 实现左右 手互 换 种方式 如下 左 手 、 下肘 、 上腕 ， 即 ， 一 ， 人 ， 见 图 右手 ， 下肘 、 上腕 ， 即 一 ， 一 ， ， 见 图 左手 ， 上肘 ， 下腕 ， 即 ， ， 一 ， 见 图 右手 ， 上 肘 ， 下 腕 ， 即 一 ， ， 一 ， 见 图 在工 作 空 间 中有 时规划 轨迹 很复 杂 ， 见文献 这 里 为更 突 出工作方式 问题 ， 取工 作 空 间 中的一直 线 二 十 鱿 尸， 十 只二 十