2-1几何不变体系与几何可变体系 4固定端：可以减少三个自由度。 5平行支链杆：可以减少二个自由度。 度 2-1几何不变体系与几何可变体系 4 固定端：可以减少三个自由度。 5 平行支链杆：可以减少二个自由度