§4-1业机器人总体设计 主体结构设计 工业机器人主体结构设计的主要问题是选择由连 杆件和运动副组成的坐标形式。最广泛使用的工业机 器人坐标形式有2直角坐标式、圆柱坐标式、球面坐标 式(极坐标式)、关节坐标式(包括平面关节式)。 1.直角坐标式机器人 直角坐标式机器人主要用于生产设备的上下料, 也可用于高精度的装配和检测作业,大约占工业机器 人总数的14%左右。一般直角坐标式机器人的手臂能 垂直主下移动(Z方向运动)并可沿滑架和横梁上的导轨 进行水平面内二维移动(X和y方向运动)。直角坐标式 机器人主体结构具有三个自由度而手腕自由度的多少 可视用途而定• §4一l工业机器人总体设计 • 一、主体结构设计 • 工业机器人主体结构设计的主要问题是选择由连 杆件和运动副组成的坐标形式。最广泛使用的工业机 器人坐标形式有2直角坐标式、圆柱坐标式、球面坐标 式(极坐标式)、关节坐标式(包括平面关节式)。 • 1.直角坐标式机器人 • 直角坐标式机器人主要用于生产设备的上下料， 也可用于高精度的装配和检测作业，大约占工业机器 人总数的14%左右。一般直角坐标式机器人的手臂能 垂直主下移动(Z方向运动),并可沿滑架和横梁上的导轨 进行水平面内二维移动(X和y方向运动)。直角坐标式 机器人主体结构具有三个自由度,而手腕自由度的多少 可视用途而定