直角坐标式机器人的优点是: (1)结构简单。 (2)容易编程。 (3)用直线滚动导轨后速度高定位精度高。 (4)在X,Y和Z三个坐标轴方向上的运动没有桐合作用,对控制 系统设计相对容易些。但是,由于直角坐标式机器人必须采用导 轨,带来许多问题,其主要缺点是: (1)导轨丽的防护比较困难,不能像转动关节的轴承那样密封得 很好 (2)导轨的支承结构增加了机器人的重量,并减少了有效工作范 围 (3)为了减少摩擦需要用很长的直线滚动导轨价格高。 (4)结构尺寸与有效工作范围相比显得庞大 (5)移动部件的惯量比较大,增加了驱动装置的尺寸和能量消耗。• 直角坐标式机器人的优点是： • (1)结构简单。 • (2)容易编程。 • (3)采用直线滚动导轨后,速度高,定位精度高。 • (4)在X，Y和Z三个坐标轴方向上的运动没有桐合作用，对控制 系统设计相对容易些。但是，由于直角坐标式机器人必须采用导 轨，带来许多问题，其主要缺点是： • (1)导轨丽的防护比较困难,不能像转动关节的轴承那样密封得 很好。 • (2)导轨的支承结构增加了机器人的重量,并减少了有效工作范 围。 • (3)为了减少摩擦需要用很长的直线滚动导轨,价格高。 • (4)结构尺寸与有效工作范围相比显得庞大。 • (5)移动部件的惯量比较大,增加了驱动装置的尺寸和能量消耗