自动控制系统及应用 (1)当K=40和K=20时,系统的稳态误 差 R (2)若在扰动作用点之前的前向通道中引入 积分环节1/s,对稳态误差有什么影响? 图68题5图 在扰动作用点之后引入积分环节1/s,结 果又将如何? 控制系统如图69所示。 (1)试求在单位阶跃输入信号1(1)作用下系S C(s) 统的稳态误差 (2)试求外部扰动D(S)和D2(s)分别单独作 图69题6图 用时系统的稳态误差。 (3假设R(s)=0,D(s)=0,G2(s)=1Js和G(s)=k+k/s,试求出外部扰动D(s)为单 位阶跃函数时系统的稳态误差 控制系统如图610所示,试确定系统对斜 坡输入时,稳态误差为零的k,值 四-9匚哥 6.试求取图611所示的控制系统在下列控制 信号作用下的稳态误差。 图6.10题7图 (1)r(t)=10t 10cs) (2)r(1)=4+6+3 (3)r(t)=4+6t+3r2+1 图611题8自动控制系统及应用 179 ⑴当 K = 40 和 K = 20 时，系统的稳态误 差。 ⑵若在扰动作用点之前的前向通道中引入 积分环节 1 s ，对稳态误差有什么影响？ 在扰动作用点之后引入积分环节 1 s ，结 果又将如何？ 控制系统如图 6.9 所示。 ⑴试求在单位阶跃输入信号 1( )t 作用下系 统的稳态误差。 ⑵试求外部扰动 1 D s( ) 和 2 D s( ) 分别单独作 用时系统的稳态误差。 ⑶假设 2 2 R s D s G s Js ( ) 0, ( ) 0, ( ) 1 = = = 和 1 p G s k k s ( ) = + ，试求出外部扰动 1 D s( ) 为单 位阶跃函数时系统的稳态误差。 7. 控制系统如图 6.10 所示，试确定系统对斜 坡输入时，稳态误差为零的 i k 值。 6. 试求取图 6.11 所示的控制系统在下列控制 信号作用下的稳态误差。 ⑴ r t t ( ) 10 = ⑵ 2 r t t t ( ) 4 6 3 = + + ⑶ 2 3 r t t t t ( ) 4 6 3 1.8 = + + + 图 6.8 题 5 图 - + 2.5 图8.8 题5图 0.005 +1 + + +5 1 图 6.9 题 6 图 - + 图8.9 题6图 1 + 1 + 2 2 + + 图8.10 题7图 - i +1 + 1 ( +1) 图 6.10 题 7 图 图 6.11 题 8 图 ( +4) 2 + 图8.11 题8图 - 10