再看矢量运算 冬坐标变换 coso sino 0 a, sino cosp 0 a。×a,=a 0 0 1 a cos p -sin 07 sin o cos p 0 0 0 lexu@mail.xidian.edu.cn 场论 18 lexu@mail.xidian.edu.cn 场论 再看矢量运算 坐标变换 18 ˆ cos sin 0 ˆ ˆ sin cos 0 ˆ ˆ 0 01 ˆ x y z z a a a a a a ρ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ           = −              ˆ ˆ ˆz aa a ρ ϕ × = ˆ cos sin 0 ˆ ˆ sin cos 0 ˆ ˆ 0 01 ˆ x y z z a a a a a a ρ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ     −        =             