认为全电动操作机体设计中的两个最基本的问题是：机型综合和结构参数的确定。现分述如 下。 1机型综合 机型综合，亦即机型选择，它涉及面广，不可能借助于数学公式计算解决。文中归纳出 了一种简明的规范程式，称作机型综合流程图，如图1所示。该图是建立在一系列的机型功 能信息和选择原则基础上的规范化筛选过程。它是专家系统的基础形式，又是机器人CAD的 重要一环。 1.1基本概念 (1)机型机型是具有一定型式的主结构和腕结构的组合体。机型综合就是这两部分的 Imfcrmation tabies of Analysis of task the type of manipulators The task arrangement Table 1 Table 2Table 3 Table n Desired pose for the task Synthesize a new manipulator Veloeity range Generation Generation of of the last obstructive Desired accuracy link pose space desired pose of the last link are 4 reached? There exists- any obstruction in The types the task space? of the joints The types-of drives Rovolute joints The less of The length number of Struetural Service have priority over of drive compactness life and joints the prismatie joints chain better effieiency Arraving of types in order ot Poor weighted figures of merit Good Fair Estimate the costs of types and arraying them in order of KG and KGG Comparatively good types 图1机型综合流程图 Fig.1 Flow-chart of synthesis of type of manipulators 253认为全电 动操作机体设计 中的 两个最基本的 问题是 : 机型综合和结构参数的确定 。 现分途如 下 。 1 机 型 综 合 机型 综合 , 亦 即机型 选择 , 它 涉 及面广 , 不 可能 借助 于数学 公式 计算解决 。 文 中归 纳出 了 一种简明 的规 范程式 , 称作 机型综 合流 程图 , 如 图 1 所示 。 该图是建 立 在一系 列 的机型 功 能信息和 选择原则基础上的规 范化筛选 过程 。 它是专 家系 统 的基础形 式 , 又是机器人 C A D 的 重要 一环 。 1 . 1 基本 概念 ( 1) 机型 机型是具有一定型式的主结构 和腕 结构的组合体 。 机型 综合 就是这两部 分的 l ,贰f蕊 : 币g t i石 。 t a b、 e 。 。 : L一 一 A n a ly s i s o f t a s k t h e ty p e o f m a n l P u l a t o r s T h e t a s k a r r a n g e m e n t T a b l e 1 1 IT a b l e Z a b l e 3 1 ! aT b le 王飞 D e s i r e d p o s e f o r t h e t a s k S y n t圣l e s i z e a n e w m a n i P u l a t o r 」V e ] o e i ty r a n g e 十 D e s i r e d a e e u r a e y G e l z e r a t l o n o f t h e l a s t l i n k p o s e G e n e r a t i o n o f o b s t r U e t iV e 凡 P a e e A l l 一的山 . 1 1 ! 刁 e s又r e d P o s e t h e l a s t l i n k O a r e T叭夕p竺 一 O l l l l e 〕 U l l l Lb T h e t y P e s 一 o f d r i v e s R o v o l 一Jt e j o i n t s h a v e P r i o r i t y o v e r P r i s nr a t i e j o i n t s T h e l e s s o f l飞u m b e r o f j o i n t s t h e b e t t e r 1 ’ l 飞e l e n g t为 o f d r i v e e h a i n S t l 一l e t u r a l e o nr Pa e t n e s s S e r V i e e l i f e a r l d e f f i e i e n e y 因国的 A r r a y il g t y P e s i丁1 w e ig h t e d f m e r i t 0 r d e ’ I 0 f ( 10 0 d F a i r E s t i m a t e t l 、 e e o s t g 可下茹茹飞茄 土 a r r a y i n g t h e m 1 2飞 a n d K G G o r d e r o f f G 的HS ~ 一 ~ ~ ~~ ~ ~~ ~ 一~ 甲~ - 一 c o m p a r a t i v e l y g石丽瓦芯 图 1 机型综合 流 程图 F 1 9 . 1 F l o w 一 e h a r t o f s y n t h e s i s o f t y P e o f m a n i P u l a t o r s 2 5 3