选择和搭配。为了便于计算机存取，把已有的主结构和腕结构进行分类编号，如M(RRR2) 表示转动关节带有局部闭链的主结构；WR(RRR1)表示3转动轴线正交的球腕。 (2)末杆位姿和末杆位姿图已有的生产用操作机，末杆的绝大多数均与工具相连并能 绕自身轴线旋转360°以上，所以末杆的取向和自转角度完全确定了工具的姿势。只有这种姿 势符合工作要求时，该操作机才能满足生产要求，即满足可能性要求。文中把操作机末杆的 位置和姿势（取向）称作末杆位姿。在自转角p≥360°时，由于末杆是由腕点P算起，所以 末杆位姿图既表示了末杆的空间取向（姿势），又表示了以腕点P为参考点的工作空间 W(P)。图2即为5自由度圆柱坐标操作机的末杆位姿图。用细实线表示了工作空间的主截 形和水平投影。其上的扇形线以及主截形上的粗短横线就是表示末杆姿势的投影线。 (3)干涉空间和空闲空间干涉空间是操作机相对于手爪的最远点（或最远轮廊线)在 工作时在空间掠过的体积，即图2中点F在空间掠过的体积。空闲空间是工作空间主截形上 距离基座轴(2，)最近的轮廓线回转日1m1a~日1m+角时与轴线2。所构成的扇形体。 031 Point of the wrist The last link. v G oQi 0 91=1m1n~0y d2=0~d2m: d3=0~dsm,3 01/2 04=±90°； 95=±180° 图2圆柱坐标操作机未杆位姿图 Fig.2 The picture of the lask link of a cylindrical coordinates manipulator 干涉空间体积、空闲空间体积、腕点工作空间体积分别记作Vr、V、Vw,可以定义比 值Kx=Vπ/Vw、Kg=V/Vw分别为干涉系数和空闲系数，它们的值越小、操作机工作的 空间利用就越好。 (4)自重体积比和自重负荷比令G表示操作机自重，G,表示负荷重，比值Ka=G。/ 254选择和瘩配 。 为了便于计算机存取 , 把已有的主结构和腕结构进行分类 编号 , 如M ( R R R 2) 表 示转动 关节带有局部闭链 的主结 构 ; 牙 R (R RR )I 表示 3 转动 轴线正 交的球腕 。 ( 2) 末杆 位姿和末杆位姿图 已 有的生产用操作机 , 末杆的绝大多数均与工具相连 并能 绕 自身轴线旋转 3 6。 “ 以 上 , 所以末杆的取 向和 自转角度完全确定了工具的 姿势 。 只 有这种姿 势符合工作要求时 , 该操作机才 能满足生产要求 , 即满足 可能性要求 。 文 中把操作机末杆的 位置 和姿势 (取向 ) 称作末杆位姿 。 在 自转 角沪) 3 6。 。 时 , 由 于宋杆 是 由腕 点尸算起 , 所以 末 杆位姿图既表示了末杆的空间取 向 ( 姿势 ) , 又表 示 了 以 腕点 尸 为 参 考 点 的工作空间 牙 ( 尸 ) 。 图 2 即为 5 自由度圆柱坐标操作机的 末杆 位姿图 。 用 细实线表示了工作 空 间的主截 形和 水平投影 。 其上的扇形 线以 及主截形上的粗短横线 就是表示末杆姿势的投影线 。 ( 3) 干涉空间和空闲空间 干涉空 间是操作机相对于手爪的最远点 ( 或最远 轮廓线 ) 在 工作 时在空间掠过的体积 , 即 图 2 中点 F 在空间掠过的 体积 。 空闲空间是工作空间主截形上 距 离基座轴 ( 二 。 ) 最近 的轮廓线回 转 0 , 。 , 。 ~ e , 二 : 二 角时与轴线 : 。 所构成 的扇形体 。 孔三 之1 P o i n t o f 乞 “ 卜 戈.卫上 二 了 二’ 井心 亏 J l , 、 上二 矛 卜 目 浏 卜 . - . 。 `加. . . . ` 了 廿叹 Z 了 / l / , , , , 沪 产 , 孚i 二 口i 二 i 。 ~ 口; d : 二 0 ~ d : 二 . : 乡 d : 二 0 ~ d , 二 、 : , 口; = 土 9 0 0 书 8 5 = 土 1 8 0 。 图 2 回住坐标操 作机末杆位姿图 F 19 . 2 T h e Pi e t u r e o f t h e l a s k l i n k o f a e y l i n d r i e a l e o o r d i n a t e s m a n i P u l a t o r 干涉 空间体积 、 空闲空间体积 、 腕点工作空间体积分别记作犷: 、 F : 、 V w , 可以定义 比 值犷: = 厂 T /厂 w 、 K : = F : /犷 w 分别 为干 涉系 数和空闲系 数 , 它 们的值越小 、 操作机工作的 空 间利用就越好 。 ( 4 ) 自重 体积比和 自重 负荷 比 令G 。 表示操作机 自重 , 口 : 表示负荷重 , 比值 K 。 二 G 。 / 2 5 4