N(s N(s) (s) G,(s) (s (s H(s) @单位反馈系统 ()(s)≠1非单位反馈系统 图3.27 设C(s为希望的输出，Cs)为实际输出值。 定义：系统输出量的希望值与其实际值之差，叫做系统的误差即 E(s)=C(s)-C(s) (3.58) 如果系统稳定，误差E($)的稳态值又叫做系统的稳态误差。根据拉氏变 换的终值定理，系统稳态误差表达式为： ess=l。e(t)=limsE(s) (3.59) 对图3.27(a)单位反馈系统，输出希望值为R(s),所以其误差及稳态误差 分别为： E(S)=R(S)一C(S) (3.60)设 为希望的输出，C(s)为实际输出值。 定义：系统输出量的希望值与其实际值之差，叫做系统的误差即 （3.58） 如果系统稳定，误差E(s)的稳态值又叫做系统的稳态误差。根据拉氏变 换的终值定理，系统稳态误差表达式为： • (3.59) 对图3.27(a)单位反馈系统，输出希望值为R(s) ，所以其误差及稳态误差 分别为： • （3.60） ' E s C s C s ( ) ( ) ( ) = − 图3.27 lim ( ) lim ( ) 0 e e t sE s t s s s → → = = E s R s C s ( ) ( ) ( ) = − ' C s( )