第八章分析动力学初步 约束、虚位移 如果Bn与41组成的方阵「4∈Rm是满秩的, B 则可唯一解出q=q(q12…,qn,x12,xn2t)i=1 丌1…,丌m称为准速度。丌1…,xn称为准坐标。 例如:描述刚体运动的角速度的三个分量,就 是三个准速度,它们是欧拉角及其对时间导数 的组合。 注意:准坐标的函数形式一般是不存在的,因 为一般∑B不是一个全微分形式,如角速度。如果 Bsi 与 Ari 组成的方阵 n n 是满秩的， si ri R B A         则可唯一解出 q  i = q  i (q1 ,...,qn ,  1 ,...,  m ,t) i =1,...,n 约束、虚位移 第八章 分析动力学初步   1 ,...,  m 称为准速度。  1 ,..., n 称为准坐标。 注意：准坐标的函数形式一般是不存在的，因 为一般 Bsiq i 不是一个全微分形式，如角速度。 例如：描述刚体运动的角速度的三个分量，就 是三个准速度，它们是欧拉角及其对时间导数 的组合