第八章分析动力学初步 约束、虚位移 代入非完整约東式可得 ∑A,(q12,qn,1)9+A0(q1,qn1)=0(x=1…,k) 可见广义速度q12,n之间相互不独立。 可以选取m=nk个412…,分n的函数,例如 ∑Bn(q1,,qn)S=1代入非完整约束式可得 ( ,..., , ) ( ,..., , ) 0 ( 1,..., ) 0 1 1 1 A q q t q A q q t r k r n n i  r i n i + = = =  可见广义速度 q  1 ,...,q  n 之间相互不独立。 约束、虚位移 第八章 分析动力学初步 可以选取m=n-k个 q  1 ,...,q  n 的函数，例如 B q q q s m n i s s i n i ( ,..., ) 1,..., 1 =  1 = =  