Jf2 X a1x+42x2+…+anx1+b1+b22+…+bn 状态方 状态变量 输入信号 n=an1x+an2+…+ a.x+bnf+bnf2+…+bnq y   = n xxx X . 21  1f2 fp f 1 y 2 y  n n n n n n n n n p p n n n n p a x a x a x b f b f b f dt dx a x a x a x b f b f b f dt dx = + + + + + + + = + + + + + + +     1 1 2 2 1 1 2 2 1 1 1 1 2 2 1 1 1 1 1 1 2 2 1 1 . . 状态方程 状态变量 输入信号