当转角是-π/2条件下: 解: 5"=R(-x/2)5=1 06 在局部参考坐标系下,沿X的运动等于-,沿Y的运动是, 也就是说,机器人在局部参考坐标系下沿x轴的运动,相当 于在全局参考坐标系下沿y轴反方向的运动8 当转角是-π/2条件下：