运动学模型 假定差动机器人有2个动力轮,半径均为r,给定点为两轮之间的中点M 轮距为d。给定rd和各轮的转速 点M在X正方向上的平移速度为: 小脚轮 F=x+x2=(1/2)a+(1/2)yg2 tv(t) 假定轮子不能有侧向滑移,则 w(t) R 旋转角速度分量: a1+a2 +7 1/2)rg+(1/2)ra2 2=R(的)-0 最终得到运动学模型如右式。 dd 9庄大9 运动学模型