第二章机械系统及运动简图 《机械设计基础》教案(机电专业90学时) 从计算结果可知,该机构运动无法确定。但是,实际上,当给构件1一个独立运动时,由 于构件1、2、3、6组成四杄机构,构件2、3具有确定的运动;同样,构件3、4、5、6也组 成四杄机构,当构件3运动时,构件4、5也具有确定的运动。因此,该机构的自由度实际为1。 这种计算结果和实际自由度的不一致,是否说明公式发生错误呢?不是的。我们知道,任 何—一个定理、公式都有其前提条件或限制条件,超出范围去盲目使用公式都会得到错误的结论 上面的结果也是如此,说明在我们利用上面公式的时候,应该注意一些特殊的问题。 3.计算机构自由度时应注意的问题 1.复合铰链 三个或三个以上构件在同一处构成共轴线转动副的铰链,我们称为复 合铰链(如图所示 在上面例题中计算的自由度和实际自由度不一致,其问题在于由构件 复合铰链 3、4组成的转动副C,实际上此处的转动副C有两个铰链,即复合铰 所以该机构的实际低副数P=7,故F=3×5-2×7-0=1,正确。 依次类推,若有m个构件组成复合铰链,则复合铰链处的转动副数应为(m-1)个。在计 算机构自由度时应注意识别复合铰链,不要把它当成一个转动副进行计算。 局部自由度 丿(尜第二章 机械系统及运动简图 《机械设计基础》教案（机电专业 90 学时） 31 从计算结果可知，该机构运动无法确定。但是，实际上，当给构件 1 一个独立运动时，由 于构件 1、2、3、6 组成四杆机构，构件 2、3 具有确定的运动；同样，构件 3、4、5、6 也组 成四杆机构，当构件 3 运动时，构件 4、5 也具有确定的运动。因此，该机构的自由度实际为 1。 这种计算结果和实际自由度的不一致，是否说明公式发生错误呢？不是的。我们知道，任 何一个定理、公式都有其前提条件或限制条件，超出范围去盲目使用公式都会得到错误的结论。 上面的结果也是如此，说明在我们利用上面公式的时候，应该注意一些特殊的问题。 3．计算机构自由度时应注意的问题 1．复合铰链 三个或三个以上构件在同一处构成共轴线转动副的铰链，我们称为复 合铰链（如图所示）。 在上面例题中计算的自由度和实际自由度不一致，其问题在于由构件 2、3、4 组成的转动副 C，实际上此处的转动副 C 有两个铰链，即复合铰 链。 所以该机构的实际低副数 Pl=7，故 F=3×5－2×7－0 = 1,正确。 依次类推，若有 m 个构件组成复合铰链，则复合铰链处的转动副数应为（m-1）个。在计 算机构自由度时应注意识别复合铰链，不要把它当成一个转动副进行计算。 2．局部自由度 机构中某些构件具有局部的、不影响其它构件运动的自由度，同 图 2-10 复合铰链