二比例加微分控制规律 具有比例加微分控制规律的控制器称为PD控制器。 m(t)=KpE(2)+kpz∈( 其中k为比例系数,τ为微分时间常数。 K与者都是可调的参数。 8( S M(S Kp(I+tS) C(S) PD控制器方框图与 二者都是可调的参数。 其中 为比例系数， 为微分时间常数。 具有比例加微分控制规 律的控制器称为 控制器。 二 比例加微分控制规律      P P P P K K ( ) m(t) K ( ) K . dt d t t PD   + - R(s) C(s)  (s) M(s) K (1 S ) P   PD控制器方框图