3基控制親律分新 比例控制器 具有比例控制规律的控制器称为P控制器。 m(t=kE(t) 其中Kp为比例系教或称P控制器的增益。 对于单位反馈系統。0型系統响应实际阶跃傖号 Rol()的稳态误差与其开环增益K近似成反比,即: R lim e(t) t→ 1+k Ⅰ型系统响应勻速信号R,t的稳恋误 差与其开环增益K成反比。即 lim e(t= R(S)E(S), K C(s) P控制器方框图lim ( ) 1 lim ( ) 1( ) 0 m(t) K ( ) P . 1 t 1 0 t 0 p v v P K R e t K R t K R e t R t K K P t        差与其开环增益 成反比，即： 型系统响应匀速信号 的稳态误 的稳态误差与其开环增 益 近似成反比，即： 对于单位反馈系统， 型系统响应实际阶跃信 号 其中 为比例系数或称 控制器的增益。 具有比例控制规律的控 制器称为 控制器。 一 比例控制器  + - R(s) C(s)  (s) M(s) K P P控制器方框图