(1)等效开环传递函数 以下图所示的调节系统为例说明。 R(S Kp Y( 1、G(s)=Ka,以K为变量 Ges a(s) K K 开环传递函数:G0(s) c p aS 闭环特征方程:a(s)+KKn=0 IGHe a(s 闭环特征方程相同 K=KK K K:0→∞,K:0→)∞ P（1）等效开环传递函数 以下图所示的调节系统为例说明。 a(s) Kp Gc (s) ﹢﹣ R(s) Y(s) , ( ) ( ) 0 a s K K G s c p 开环传递函数： = [GH] e = 闭环特征方程：a(s) + Kc Kp = 0 K = Kc Kp ( ) , c Kc 1、 G s = 以Kc 为变量。K : 0 → , Kc : 0 →  p c K K K = 闭环特征方程相同。 Kc K p a(s)