R(S)Ca1 KpY(s) a(s) 2、G(s)=k(+T),以T为变量。 开坏传递函数:G() KK,+KK,IS a(s) 闭环特征方程a(s)+K,Kn+K,K,Ts=0 KcK,Tds GGH。= a(s)+KK 闭环特征方程相同 P K=KK, Ia=klkKp2 、 a ( s ) Kp Gc(s) ﹢ ﹣ R(s) Y(s) 开环传递函数： 闭环特征方程： , ( ) ( ) c p c p d e a s K K K K T s GH + = , ( ) ( ) 0 a s K K K K T s G s c p + c p d = a ( s ) + Kc K p + Kc K p Td s = 0 ， 闭环特征方程相同。 K KcKpTd Td K KcKp = , = / G (s) K (1 T s) c = c + d ,以Td 为变量