续解 B acos d 矩阵 10 A-BK=-acos8-b0-c[k k2 k3 00 0 sd-cki-b-ck2 -ck, 0 0 在潇足条件b+k2c>0,(b+k2c(acos+kc)-kc>0,kc>0 确保ABK是 Hurwitz矩阵。反馈控制珒为 l=-k(6-0)-k26-k3a G=0-613 续解： 矩阵 在满足条件 确保 是Hurwitz矩阵。反馈控制律为   0 1 0 ; ; 1 0 cos A B C a b c      = = =         − −  1 2 3  1 2 3 0 1 0 0 cos 0 1 0 0 0 0 1 0 cos 1 0 A BK a b c k k k a ck b ck ck           − = − − −             = − − − − − 0           2 2 1 3 3 b k c b k c a k c k c k c +  + + −   0, ( )( cos ) 0, 0  A BK − 1 2 3 u k k k ( )        = − − − − = −