●例四考虑单摆方程日= asin e-b0+cT 解析 a=g/l>0,b=k/m20,c=/m2>0,0为摆线与纵轴之间的爽角,T 是作用与单摆的短,把扩矩作为控制辀入,养假设希把b 涸到δ。取x=θ-0,x,=日,=7,y=x则状兖方程为 i 2=-asin(, +8)-bx2+cul x 容夢尋到期的点为 sin s A、B和C分别为12 例四 考虑单摆方程    = − − + a b cT sin 2 a g l b k m c ml =  =  =  / 0, / 0, 1/ 0, 解析： 为摆线与纵轴之间的夹角，T 是作用与单摆的力矩，把力矩作为控制输入，并假设希望把 调到 。取 则状态方程为 容易得到期望的平衡点为 A、B和C 分别为   1 2 1 x x u T y x = − = = =    , , , 1 2 2 1 2 1 sin( ) x x x a x bx cu y x  = = − + − + = 0 , sin 0 ss ss a x u c    = =    