53积分控制 使得x。为期望的平衡点,ls为稳态控制,以保持系统在点x 平衡。为引入积分作用,我们对误差已=y-厂作积分运算 o-e 然后把积分器和状态方程一起讨论,即 f(x,uo) h(x,o) 对于多输出系统(p>1),积分方程表示p个积分器的叠加, 个积分器对于e的每个分量进行积分,显然,对于e积分要求 γ,F都应在线获得。现在的控制任务就是设计一个稳定反馈控 制器,使系统在平衡点(xσ)处稳定,其中σs产生期曾ls11 5.3 积分控制 使得 为期望的平衡点， 为稳态控制，以保持系统在点 平衡。为引入积分作用，我们对误差 作积分运算 然后把积分器和状态方程一起讨论，即 对于多输出系统（ ），积分方程表示p个积分器的叠加， 个积分器对于e的每个分量进行积分，显然，对于e积分要求 都应在线获得。现在的控制任务就是设计一个稳定反馈控 制器，使系统在平衡点 处稳定，其中 产生期望 ss x ss u ss x e r = −   = e ( , , ) ( , ) x f x u h x r    = = − p 1  ,r ( , ) ss ss x   ss ss u