53积分控制 且O对是连续的。设r∈D∈R是恒定参考值并可在线测得, 设定 ∈D.=DxD 希望设计的反馈控制器能够使 (1)→>r,t→>∞ 假设y可测,即y是Vm的子集,通过在平衡点γ=给出稳 定系统来实现调节。为此,假设对亍每个v∈D,,存在唯一连 续取决于v的(x,l,满足方程 0=f( x SS 210 5.3 积分控制 且 对是连续的。设 是恒定参考值并可在线测得， 设定 希望设计的反馈控制器能够使 假设 可测，即 是 的子集，通过在平衡点 给出稳 定系统来实现调节。为此，假设对于每个 ，存在唯一连 续取决于v 的 ，满足方程  p r r D R   r r D D D       =  =      y t r t ( ) , → →   m  y  = r  D ( , ) ss ss x u 0 ( , , ) ( , ) ss ss ss f x u r h x   = =