53积分控制 。积分控制方法能保证在参扰动不至亍破坏用环 系统的稳定性下,可对所有参数扰动下实现澌近 调节 考虑系统 x=f(x,u,o) y=h(x,o) X0 其中x∈R"是状态变量,l∈R是控制输入,y∈R是受控输 幽,Jm∈R"是测得的鞠幽,∈R是由未知定参数以及扰 动组成的向量,函数f,h和h在定义域D,xD,xD2CR" XRPXR 上对(x,u)连续可撒,9 5.3 积分控制 积分控制方法能保证在参数扰动不至于破坏闭环 系统的稳定性下，可对所有参数扰动下实现渐近 调节。 考虑系统 其中 是状态变量， 是控制输入， 是受控输 出， 是测得的输出， 是由未知恒定参数以及扰 动组成的向量，函数 和 在定义域 上对 连续可微，( , , ) ( , ) ( , ) m m x f x u y h x y h x    = = = n x R  p u R  p y R  m m y R  l   R f h, m h n p l D D D R R R x u       ( , ) x u