续解: 因秩[,AB=2所以矩阵对(A,B)是可控的。取K=[k2k],则 短阵 0 A-BK acoss-ck, -b-ck 特征多项式为 A+(6+ck,)2+acos+ch=0 当 k > d 饣、b时,特征方程具有负实部特征根 C 力矩为 T- asin S Kx k1(-d)-k2b 会废痹诺大娑8 续解： 因秩 ，所以矩阵对 是可控的。取 ，则 矩阵 ： 特征多项式为 当 时，特征方程具有负实部特征根。 力矩为 1 2 0 1 cos A BK a ck b ck    − =     − − − − 2 2 1    + + + + = ( ) cos 0 b ck a ck 1 2 cos , a b k k c c   −  − 1 2 sin sin ( ) a a T Kx k k c c   = − = − − −    A AB , 2  = ( , ) A B K k k = 1 2 , 