a.当s=0是开环极点时,奈氏路径: s=-j0→)+j0时,以原点为圆心,作 半径为E无穷小的半圆,按逆时针 方向从右侧绕过原点 S=O,→>0当从s=-转到+j0 时,0从-90°变到+90°(I型系统) K(T i &eJe+1) G(S)H(sXs-ej0 K coe Joe ∏ (TaejO J=b+1 所以,)(从bx(9)变到bx908 a. 当s=0是开环极点时，奈氏路径： s= - j0→+j0时，以原点为圆心，作 半径为 无穷小的半圆，按逆时针 方向从右侧绕过原点。 令 , ε→0 当从s=-j0转到+j0 时，θ从-90°变到+90°（Ⅰ型系统 ） 所以， 从 变到 。    0 − j0 + j0 Im Re   j s = e j θ n jθ j 1 jθ j jθ m i 1 jθ i s e e ( e ) K ( ) (T e 1) K (τ e 1) G(s)H(s) jθ          − = + = = = =  + + =   e G( j)H( j)  ( 90 )  90    −