例:一系统开环传递函数为: G(S)H(s) (a>0) s-1 试判别系统的稳定性。 解:本系统的开环频率特性 0=-00 GOGO J-1 当园=-/→-10→+0→+2变化时 系统的幅相曲线如图所示。 因为系统有一个开环极点位于s的右 半平面,即:P=1。 图中奈氏曲线是逆时针方向绕(-1,j0)点的1圈,即N=1 根据奈氏判据,闭环系统在s右半平面极点数Z=PN=1-1=0 所以系统稳定。7 例: 一系统开环传递函数为： 试判别系统的稳定性。 解：本系统的开环频率特性 当 变化时， 系统的幅相曲线如图所示。 因为系统有一个开环极点位于s的右 半平面，即：P=1。 图中奈氏曲线是逆时针方向绕（-1，j0）点的1圈，即N=1。 根据奈氏判据, 闭环系统在s右半平面极点数 Z=P-N=1-1=0 所以系统稳定。 ( a 0) 1 ( ) ( )  − = s a G s H s 1 ( ) ( ) − =    j a G j H j  = − j → − j0 → + j0 → + j  −2 −1 0  = −  =   Re Im