由机器人运动微分关系可知,δp=Jq,则有 r-Jo 5q 因为q是独立坐标,则6≠0,所以有 JQ 式中J—是速度分析时引出的雅可比矩阵,其元素为相应 的偏速度。 上式是针对操作机的关节力和执行器参考点P间所产生的 力和力矩之间的关系式 该式表明关节空间和直角坐标空间广义力可以借助于雅可 比矩阵J进行变换。这种变换关系,也可推广到任两杆间固 联直角坐标系中的广义力变幻,这时应将关节空间与直角坐 标空间的雅可比矩阵,换作直角坐标空间的雅可比矩阵。11 式中 J ——是速度分析时引出的雅可比矩阵，其元素为相应 的偏速度。 由机器人运动微分关系可知，   p J q = ，则有 0 T T     − = J Q q   因为 qi 是独立坐标，则  q  0 ，所以有 T  = J Q 上式是针对操作机的关节力和执行器参考点 间所产生的 力和力矩之间的关系式。 Pe 该式表明关节空间和直角坐标空间广义力可以借助于雅可 比矩阵 J 进行变换。这种变换关系，也可推广到任两杆间固 联直角坐标系中的广义力变幻，这时应将关节空间与直角坐 标空间的雅可比矩阵，换作直角坐标空间的雅可比矩阵