利用虚功原理建立静力平衡方程,令 o=Fer, Fey, Fes, Mex, Mey, Me: I 6q=[a12…41,…Oan] 6p=|ox2,6y2 e 2 于是,操作机的总虚功是: SW=t 8g- 8p 根据虚功原理,若系统处于平衡,则总虚功虚功之和)为0, t og-Qdp=0 1010 1 , , , , T i n = , , , , , T Q F F F M M M ex ey ez ex ey ez = 1 , , , , T q q q q = i n , , , , , T p x y z e e e x y z = 利用虚功原理建立静力平衡方程,令 于是,操作机的总虚功是: 根据虚功原理,若系统处于平衡,则总虚功(虚功之和)为0, 即 T T W q Q p = − 0 T T q Q p − =