二、操作机的静力平衡 设有操作机如图所示,每个关节都作用有关节力矩1(广 义驱动力,指向=的正向),在末端执行器的参考点P处 将产生力F和力矩M2由于F、M。是操作机作用于外 界对象的力和力矩,为了和输入关节力矩一起进行运算, 故应取负值。 P .5P9 二、操作机的静力平衡 设有操作机如图所示，每个关节都作用有关节力矩 (广 义驱动力，指向 的正向)，在末端执行器的参考点 处 将产生力 和力矩 。由于 、 是操作机作用于外 界对象的力和力矩，为了和输入关节力矩 一起进行运算， 故应取负值。 i z Pe i  Fe M e Fe M e i 