速度与角速度的矢量关系式 dt 加速度与角加速度的矢量关系式 d市dox) a- dt dt dw d 刚体 ×下+0x dt dt 不基点0 参考方向 =B xr+@xU 瞬时轴 定轴 a,=p× an=o×0a r τ   =   v    an =  ω r t r     = =  d d v 速度与角速度的矢量关系式 t r r ω t ω t ω r t a d d d d d d( ) d d         =  +   = = v 加速度与角加速度的矢量关系式 v     =β  r +ω 定轴 P × ω, 刚体 • 参 考 方 向 θ z O r' 基点O 瞬时轴 r  v 