图5-39s平面上的封闭曲线和GH平面上的G(s)H(s)轨迹,其中 K G(SH(S) s(Ts+1) 因为奈奎斯特轨迹不能通过G()H(S)的极点/和或零点。S平面上的封闭 曲线的形状必须加以改进。在原点附近采用半径为无穷小E的半圆,如图 5-39所示。变量s沿着JO轴从-j运动到0-,从0-到0,变量s沿着 半径为E(E<1)的半圆运动,再沿着正JO轴从0+运动到j。从j开 始,轨迹为半径为无穷大的半圆,变量沿着此轨迹返回到起始点。 In GH面 Ds平面 C O=0 0三-0 D 0-FE<<1 三0 图5-40s平面上的封闭曲线和阻H平面上的G(s)H(S)轨迹,其中 G(s)H(5)=- s2(Ts+1) 对于包含因子y=23…的开环传递函数H(S)(s),当变量s沿半 径为E(E<1)的半圆运动时,H(s)G(s)的图形中将有v个半径为无穷大的 顺时针方向的半圆环绕原点。例如,考虑开环传递函数: K G(SH(s) 设 则 lim G(s)H(s) K -2j0 145145 图 5-39 s 平面上的封闭曲线和 GH 平面上的 G(s)H (s) 轨迹，其中 ( 1) ( ) ( )   s Ts K G s H s 因为奈奎斯特轨迹不能通过G(s)H (s) 的极点/和或零点。S 平面上的封闭 曲线的形状必须加以改进。在原点附近采用半径为无穷小 的半圆，如图 5-39 所示。变量s 沿着 j 轴从 j运动到  j0 ，从  j0 到  j0 ，变量s 沿着 半径为 （  1）的半圆运动，再沿着正 j 轴从  j0 运动到 j。从 j开 始，轨迹为半径为无穷大的半圆，变量沿着此轨迹返回到起始点。 s平面  j   j0  j0  j  j  1 A B C  GH平面 Re Im   F E D    0    0 1 图 5-40 s 平面上的封闭曲线和 GH 平面上的 G(s)H (s) 轨迹，其中 ( 1) ( ) ( ) 2   s Ts K G s H s 对于包含因子 , 2,3, 1   s 的开环传递函数 H(s)G(s) ，当变量 s 沿半 径为 (  1)的半圆运动时， H(s)G(s) 的图形中将有 个半径为无穷大的 顺时针方向的半圆环绕原点。例如，考虑开环传递函数： ( 1) ( ) ( ) 2   s Ts K G s H s 设   j s  e 则     j s e e K G s H s j 2 2 lim ( ) ( )   