m↑1+GHP面 Im↑GHF平面 R 1+G(o)H(o) 1+G(o)H(o) G(oHGO 555关于奈奎斯特稳定判据的几点说明 这一判据可表示为:Z=R+P 式中 Z=函数F()=1+H(S)G()在右半s平面内的零点数 R=对-1+j0点顺时针包围的次数 P=函数H(S)G(s)在右半s平面内的极点数 如果P不等于零,对于稳定的控制系统,必须z=0或R=-P,这意味 着必须反时针方向包围-1+j0点P次。 如果函数H()G(S)在右半s平面内无任何极点,则z=R。因此,为 了保证系统稳定,G(jo)H(io)的轨迹必须不包围-1+j0点。 5.56G(s)H(S)含有位于JO上极点和/或零点的特殊情况 Im▲ Ds平面 A 0- GF平面 ACo d 0 E<< DE 14144 Re Im 1GH平面 1G(j)H(j) 0 1 Re Im 0 1G(j)H(j) G(j)H(j)  1 GH平面 5.5.5 关于奈奎斯特稳定判据的几点说明 这一判据可表示为：Z  R  P 式中 Z  函数 F(s) 1 H(s)G(s) 在右半 s 平面内的零点数 R  对-1+j0 点顺时针包围的次数 P  函数 H(s)G(s) 在右半 s 平面内的极点数 如果 P 不等于零，对于稳定的控制系统，必须Z  0 或R  P ，这意味 着必须反时针方向包围-1+j0 点 P 次。 如果函数 H(s)G(s) 在右半 s 平面内无任何极点，则Z  R 。因此，为 了保证系统稳定，G( j)H( j)的轨迹必须不包围-1+j0 点。 5.5.6G(s)H (s) 含有位于 j 上极点和/或零点的特殊情况 s平面  j   j0  j0  j  j  1 A B C  GH平面 Re Im   ' ' ' D ,E ,F F E D ' A ' B ' C    0    0