do= d t dt r dp=f[oo+(t-to)aJd t o+0(t-10)+=a(t-t0) 或 do ap=a od d b2=2(q-g0) 因此对定轴均加速转动刚体有: 9=q0+o0(-h1 a(-t0) -t0)a或 2(-0)a a=常数 例7-1:如图78所示在Oxy面内的矩形刚体。若矩形刚体的对角线交点M的轨迹是图 示圆心在O点、半径是R的圆。M点的弧坐标这动方程S(1)=5+412。在t=0时刻 M点在axy坐标系中的坐标为(O、R)。试求: 1.矩形刚体作刚体平动运动时,刚体上A点的运动轨迹方程,速度矢量、加速度 矢量。8 d d t t t ω α ω ∫ω ∫ = 0 0 ω = ω0 + (t − t0 )α dt dϕ ω = d [ ] t t d t t t ϕ ω α ϕ ϕ ( ) 0 0 0 0 = + − ∫ ∫ ( ) 2 1 ( ) 0 0 0 0 ϕ = ϕ +ω t − t + α t − t 或 α ϕ ϕ ω = dt d d d α ϕ ω ω = d d ω ω α ϕ ϕ ϕ ω ω d d ∫ ∫ = 0 0 ω ω 2(ϕ ϕ 0 )α 2 0 2 − = − 因此对定轴均加速转动刚体有： ⎪ ⎪ ⎪ ⎩ ⎪ ⎪ ⎪ ⎨ ⎧ = = + − − = − = + − + − 常数 或 α ω ω α ω ω ϕ ϕ α ϕ ϕ ω α ( ) ( ) ( ) ( ) 0 2 0 2 0 0 0 0 0 0 2 2 1 t t t t t t （7-7） 例 7-1：如图 7-8 所示在 oxy 面内的矩形刚体。若矩形刚体的对角线交点 M 的轨迹是图 示圆心在 O 点、半径是 R 的圆。M 点的弧坐标这动方程 2 S (t) 5t 4t M = + 。在t = 0 时刻， M 点在 oxy 坐标系中的坐标为（o、R）。试求： 1．矩形刚体作刚体平动运动时，刚体上 A 点的运动轨迹方程，速度矢量、加速度 矢量