2.矩形刚体作刚体定轴转动 运动时,刚体上A点的运动轨迹 方程,速度矢量、加速度矢量。 S(平动) 解: 当动质点M运动至B点 时有 OA=OB+BA OA=x,(Oi+y(oj OB=Coso i+Rsin o j BA=bsin30°i-bcos30°j x(t)=(Rcos(+b) 图7-8( LA(=(Rsino-2 1~|=51+ 6t+4t2)/R ( Re S +-6i+(R sin R 2 b)j b)2+( b)2=R v=xi+jj=6+81Fsin oicos o j) 65+81)r 5+8t sin pI t copy a=x i+jj=-8(cospi+sino)9 2．矩形刚体作刚体定轴转动 运动时，刚体上 A 点的运动轨迹 方程，速度矢量、加速度矢量。 解： 1． 当动质点 M 运动至 B 点 时有： ∵ OA = OB + BA OA x (t)i y (t) j = A + A OB = Rcosϕ i + Rsinϕ j i j D D BA = bsin 30 − bcos30 ∴ ⎪ ⎪ ⎩ ⎪ ⎪ ⎨ ⎧ = − = + ) 2 3 ( ) ( sin ) 2 1 ( ) ( cos y t R b x t R b A A ϕ ϕ 图 7-8（a） 2 5 4 1 S R t t M ⎟ = + ⎠ ⎞ ⎜ ⎝ ⎛ = −ϕ π ( t t )/ R 2 5 4 2 = − + π ϕ ； r ( )i ( b)j R S b R sin R S Rcos A 2 3 2 1 = + + − 或 2 2 2 ) 2 3 ) ( 2 1 (xA − b + yA + b = R τ ( )τ ( )( ) s t x y t sin cos A A A A A 5 8 5 8 = = + = + = + − +    v v i j ϕ i ϕ j t A v = 5 + 8 ； i j r sinϕ cosϕ ds d s = = − + ( ) τ a = i + j = −8(cosϕ i + sinϕ j) A A A  x  y 平动） ψ