(s) 65+8)2 a=s,t+ n R 由式(6-23)式 dh nt( cos l-Singy R 2.当动质点运动至B(如图7-8(b)) 点时有: S,=oCz OC=2+R2-2 bRos30°)2 =62+R2-√3bR)2 SM=Ro=5t+ 4t 图7-8(b) q=(5t+4r2)/R W=q=(5+8)/R a===8 [a=(b2+R2-V3bR( cos(o-n)i+sin(p-n)jl p=s|=1 +R2-√3b 62+R2-√3b bro dr(s) -sin(o-r)i+cos(o-n)j b2+R2-、3bRar 例7-2:如图7-9所示,一半径为R=02m圆轮绕垂直oxy面的O轴作定轴转动运动。 其转动方程为q=(-12+41)k。试求10 a n n R t R s s A A A 2 2 5 8 8 ( ) ( + ) = τ + = τ +   由式（6-23）式 i j τ n ϕ ϕ ϕ = = −cos − sin d d aτ = 8； R t an 2 (5 + 8 ) = 2． 当动质点运动至 B（如图 7-8（b）） 点时有： ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎝ ⎛ = −ϕ π 2 S A OC 2 1 2 2 2 1 2 2 3 2 30 ( ) ( ) b R bR OC b R bRcos = + − = + − D 2 SM = Rϕ = 5t + 4t 图 7-8（b） (5t 4t )/ R 2 ϕ = + ； − w = ϕ = (5 + 8t)/ R −α = ϕ = ω = 8/ R r ( 3 )[ ] cos( )i sin( ) j 2 2 = b + R − bR ϕ − γ + ϕ − γ A ( ) ( ) ω ϕ 2 1 2 2 2 1 2 2 3 3 b R bR A S A b R bR = + − = = + −   v i j r τ sin( ) cos( ) ( ) = = − ϕ − γ + ϕ − γ ds d s v ( ) ωτ 2 1 2 2 A = − b + R − 3bR 例 7-2：如图 7-9 所示，一半径为 R = 0.2m 圆轮绕垂直 oxy 面的 O 轴作定轴转动运动。 其转动方程为 ( 4 ) k 2 ϕ = −t + t 。试求： γ θ 2 3 2 ψ