6 (a) 图2液电式互联馈能悬架系统.(a)单缸子模块；(b)系统流量 Fig.2 EH-HIS system:(a)Sub-module of the EH-HIS,(b)System ol netrienow 悬架系统在路面激励下，活塞相对于液压缸作往复运动。子模块的流量状态可以表述为： (1)压缩冲程： rQui=Qo.1=Sp·i Qvii=Qmi=0 (1) Qu1=-(Sp-S)·i (2)拉伸冲程： Qui=Qvii=Qmi= Qo1=0 0,i=1,2,3,4 (2) Q1=-(Sp-Sr, 其中，z:为活塞相对于液压缸的位移， Qu和Q分别为液压缸上腔和下腔的体积流量，Qo和Qu 分别是油液流出和流入上腔时通过单向阀的流量，Qm:代表了通过液压马达的流量，S,和S,则分别 表示活塞和活塞杆的截面积。四个子模块通过八根管路相连，管路中的流量分别由Q到Q表示，具 体公式如下： 0u+02 01 Qs =QL2 02=Qu.2+QL.1 Q6=Q1 Q3=Qu.3+Q14 Q7=Q.4 (3) Q4=Qu.4+Q13 Q8=Q3 本文中默认将油液流甜液压缸的方向作为正方向，将液压缸压缩方向设为位移正方向。 2.2系统压降模型< (1)蓄能器模型 隔膜式蓄能器，具有响应速度快、密封可靠性高、体积紧凑利于布置等特点。本文将隔膜蓄 能器的工作状态分为初始状态，静平衡状态和工作状态来表示。从初始状态到静平衡状态，是一个 缓慢的充液过程，此过程可以近似为一个等温过程，故绝热系数取，1=1。蓄能器中气体为惰性气 体氮气，可近似为理想气体，由理想气体状态方程可得： P。·=P· (4) 从静平衡状态到工作状态，油液在系统中流动加剧，在此过程中充放油速度十分迅速，可认 为是绝热过程，故取绝热系数r2=1.4。由此可得，蓄能器A和B的状态方程可表示为： (Ps=PAv P·=Pg· (5) 对蓄能器A和B来说，任意工作状态下的气室体积均可由平衡状态下的体积与液压缸活塞杆 的相对位移决定，既满足：图 2 液电式互联馈能悬架系统. (a) 单缸子模块; (b) 系统流量关系 Fig. 2 EH-HIS system: (a) Sub-module of the EH-HIS, (b) System volumetric flow 悬架系统在路面激励下，活塞相对于液压缸作往复运动。子模块的流量状态可以表述为： （1）压缩冲程： ቐ 𝑄௨_௜ ൌ 𝑄௩௢_௜ ൌ 𝑆௣ ∙ 𝑧పሶ ሶ 𝑄௩௜_௜ ൌ 𝑄௠_௜ ൌ 0 𝑄௟_௜ ൌ െሺ𝑆௣ െ 𝑆௥ሻ∙𝑧పሶ ሶ 𝑧௜ ൒ 0, 𝑖 ൌ 1, 2, 3, 4 ሺ1ሻ （2）拉伸冲程： ቐ 𝑄௨_௜ ൌ 𝑄௩௜_௜ ൌ 𝑄௠_௜ ൌ 𝑆௣ ∙ 𝑧పሶ ሶ 𝑄௩௢_௜ ൌ 0 𝑄௟_௜ ൌ െሺ𝑆௣ െ 𝑆௥ሻ∙𝑧పሶ ሶ 𝑧௜ ൑ 0, 𝑖 ൌ 1, 2, 3, 4 ሺ2ሻ 其中，𝑧௜为活塞相对于液压缸的位移，𝑄௨_௜和𝑄௟_௜分别为液压缸上腔和下腔的体积流量，𝑄௩௢_௜和𝑄௩௜_௜ 分别是油液流出和流入上腔时通过单向阀的流量，𝑄௠_௜代表了通过液压马达的流量，𝑆௣和𝑆௥则分别 表示活塞和活塞杆的截面积。四个子模块通过八根管路相连，管路中的流量分别由𝑄ଵ到𝑄଼表示，具 体公式如下： ⎩ ⎨ ⎧ 𝑄ଵ ൌ 𝑄௨_ଵ ൅ 𝑄௟_ଶ 𝑄ହ ൌ 𝑄௟_ଶ 𝑄ଶ ൌ 𝑄௨_ଶ ൅ 𝑄௟_ଵ 𝑄଺ ൌ 𝑄௟_ଵ 𝑄ଷ ൌ 𝑄௨_ଷ ൅ 𝑄௟_ସ 𝑄଻ ൌ 𝑄௟_ସ 𝑄ସ ൌ 𝑄௨_ସ ൅ 𝑄௟_ଷ 𝑄଼ ൌ 𝑄௟_ଷ ሺ3ሻ 本文中默认将油液流出液压缸的方向作为正方向，将液压缸压缩方向设为位移正方向。 2.2 系统压降模型 (1) 蓄能器模型 隔膜式蓄能器，具有响应速度快、密封可靠性高、体积紧凑利于布置等特点。本文将隔膜蓄 能器的工作状态分为初始状态，静平衡状态和工作状态来表示。从初始状态到静平衡状态，是一个 缓慢的充液过程，此过程可以近似为一个等温过程，故绝热系数取𝑟ଵ ൌ 1。蓄能器中气体为惰性气 体氮气，可近似为理想气体，由理想气体状态方程可得： 𝑃଴ ∙ 𝑉଴ ௥భ ൌ 𝑃ௌ ∙ 𝑉ௌ ௥భ ሺ4ሻ 从静平衡状态到工作状态，油液在系统中流动加剧，在此过程中充放油速度十分迅速，可认 为是绝热过程，故取绝热系数𝑟ଶ ൌ 1.4。由此可得，蓄能器 A 和 B 的状态方程可表示为： ቊ 𝑃ௌ ∙ 𝑉ௌ ௥మ ൌ 𝑃஺ ∙ 𝑉஺ ௥మ 𝑃ௌ ∙ 𝑉ௌ ௥మ ൌ 𝑃஻ ∙ 𝑉஻ ௥మ ሺ5ሻ 对蓄能器 A 和 B 来说，任意工作状态下的气室体积均可由平衡状态下的体积与液压缸活塞杆 的相对位移决定，既满足： 录用稿件，非最终出版稿