部分油液进入蓄能器，使得系统压力轻微升高，基本上不影响车辆垂向刚度：受拉伸时，馈能支路 开启，各液压缸下腔中的高压油被推入液压马达带动电机旋转，并回流至相连对角缸上腔，蓄能器 此时放油对系统油液容积进行补偿。 1.2侧倾运动模式 如图1(b)侧倾运动模式所示，车辆在右转向时，车身在向心力作用下向左侧倾。外侧缸上腔与 内侧缸下腔油液受压流入蓄能器A,使得红色支路压力升高。相反，由于外侧缸下腔与内侧缸上腔 受拉伸，蓄能器B放油，进而使得蓝色支路压力下降。因此，在红色支路和蓝色支路压力差的作用 下，产生了一个反扭力矩以抵抗车身的侧倾运动并降低了车辆的转向不足特性。与此同时，与右侧 两缸上腔相连接的馈能单元介入工作，进行能量回收的同时，产生附加阻尼力阻碍右侧液压缸进一 步拉伸，加强了车辆横向稳定性，减小车身侧倾趋势。 1.3俯仰运动模式 如图1（©）俯仰运动模式所示，车辆制动时，在惯性作用下，两个前轮液压缸受压，其上腔中的 高压油不通过能量回收单元，优先流入车辆前轴互联油缸的下腔，因活塞杆插入溢出的液压油流入 后桥两液压缸以及蓄能器A和B。相反，对于车辆后桥液压缸，下腔室中的高压油流入后桥互联缸 的上腔室，途经液压马达，带动电机馈能。由于后桥馈能单元介X工作，并产生阻尼力，阻碍后桥 悬架进一步拉伸，从而抑制车辆的前倾趋势，加强了车辆纵向稳定性。 ◆ Energy harvesting unit ②Of-working Accumulator: (Hydraulie motor /couplir 01百3 On-working 目Fluid charge Fluid discharge gear box多enerator/ 图1液电式在联馈能悬架运动模式.(a)垂向模式，(b)侧倾模式：(c)俯仰模式 Fig.I Working modes of EH-HIS:(a)bounce motion;(b)roll motion;(c)pitch motion 2液电式互联馈能悬架动力学模型 本节将基于系统流量关系和压降原理，对各关键子系统分别建立模型，从而推导液压缸阻尼力 模型。建模过程中，需在确保模型精度的基础上对模型进行合理适当地简化，故提出如下假设： (1)系统中油液的惯性质量为零，且不可压缩： (2)在工作过程中，油液的特性不随温度的改变而变化： (3)忽略系统中部分位置存在的油液泄漏与损失的情况： (4)忽略液压缸中摩擦力带来的影响。 2.1系统流量分析 液电式互联馈能悬架系统主要由四个图2()所示的单缸子模块所组成。系统流量关系如图2(b) 所示，其中i=1,2,3,4分别代表了车辆左前，右前，左后，右后四个子模块。部分油液进入蓄能器，使得系统压力轻微升高，基本上不影响车辆垂向刚度；受拉伸时，馈能支路 开启，各液压缸下腔中的高压油被推入液压马达带动电机旋转，并回流至相连对角缸上腔，蓄能器 此时放油对系统油液容积进行补偿。 1.2 侧倾运动模式 如图 1 (b)侧倾运动模式所示，车辆在右转向时，车身在向心力作用下向左侧倾。外侧缸上腔与 内侧缸下腔油液受压流入蓄能器 A，使得红色支路压力升高。相反，由于外侧缸下腔与内侧缸上腔 受拉伸，蓄能器 B 放油，进而使得蓝色支路压力下降。因此，在红色支路和蓝色支路压力差的作用 下，产生了一个反扭力矩以抵抗车身的侧倾运动并降低了车辆的转向不足特性。与此同时，与右侧 两缸上腔相连接的馈能单元介入工作，进行能量回收的同时，产生附加阻尼力阻碍右侧液压缸进一 步拉伸，加强了车辆横向稳定性，减小车身侧倾趋势。 1.3 俯仰运动模式 如图 1 (c)俯仰运动模式所示，车辆制动时，在惯性作用下，两个前轮液压缸受压，其上腔中的 高压油不通过能量回收单元，优先流入车辆前轴互联油缸的下腔，因活塞杆插入溢出的液压油流入 后桥两液压缸以及蓄能器 A 和 B。相反，对于车辆后桥液压缸，下腔室中的高压油流入后桥互联缸 的上腔室，途经液压马达，带动电机馈能。由于后桥馈能单元介入工作，并产生阻尼力，阻碍后桥 悬架进一步拉伸，从而抑制车辆的前倾趋势，加强了车辆纵向稳定性。 图 1 液电式互联馈能悬架运动模式. (a) 垂向模式; (b) 侧倾模式; (c) 俯仰模式 Fig. 1 Working modes of EH-HIS: (a) bounce motion; (b) roll motion; (c) pitch motion 2 液电式互联馈能悬架动力学模型 本节将基于系统流量关系和压降原理，对各关键子系统分别建立模型，从而推导液压缸阻尼力 模型。建模过程中，需在确保模型精度的基础上对模型进行合理适当地简化，故提出如下假设： （1）系统中油液的惯性质量为零，且不可压缩； （2）在工作过程中，油液的特性不随温度的改变而变化； （3）忽略系统中部分位置存在的油液泄漏与损失的情况； （4）忽略液压缸中摩擦力带来的影响。 2.1 系统流量分析 液电式互联馈能悬架系统主要由四个图 2 (a)所示的单缸子模块所组成。系统流量关系如图 2 (b) 所示，其中𝑖 ൌ 1, 2, 3, 4分别代表了车辆左前，右前，左后，右后四个子模块。 录用稿件，非最终出版稿