7.1.状态和状态空间 思考和第二章 1一先看一个例子: 建模的区别 例71试建立图示电路的数学模型 +u(r)+R()=u,(t) ( R i i(t)=c d t ur() Cuo 经典控制论中:n阶系统 n阶微分方程 只是输入与输出的关系,无中间变量 现代控制论中:n阶系统 n个一阶微分方程 体现输入,输出与各个中间变量的线性关系7.1. 状态和状态空间 例7.1 试建立图示电路的数学模型。 R L C i(t) ur(t) uc(t) ( ) ( ) ( ) ( ) u t Ri t u t dt di t L  c   r dt du t i t C c ( ) ( )           ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1 u t L i t L R u dt L di t i t dt C du t c r c 思考和第二章 建模的区别 “经典”是高阶微分，一个方程，无中间变量 “现代”是一阶微分，一个方程组，有中间变量 经典控制论中：n阶系统 n阶微分方程 只是输入与输出的关系，无中间变量 现代控制论中：n阶系统 n个一阶微分方程 体现输入，输出与各个中间变量的线性关系