(六)刚体平面平行运动 刚体作平面运动时,不论运动如何复杂,总可 以分解为随质心的平动和绕通过质心轴的转动。 求解刚体平面运动的基本方程: 质心的平动方程:∑F=mn 绕质心的转动方程: (惯性力力矩为零) 加上初始条件、约束条件 cpC刚体作平面运动时，不论运动如何复杂，总可 以分解为随质心的平动和绕通过质心轴的转动。 求解刚体平面运动的基本方程：  = F ma i c •加上初始条件、约束条件 vc , ac ,,  M J c c =  •质心的平动方程： •绕质心的转动方程： （惯性力力矩为零） （六） 刚体平面平行运动