2.用矢量方程解析法作平面机构的运动分析 图示四杆机构,已知机构各构件尺寸及原动件1的角位移 01和角速度ω1,现对机构进行位置、速度、加速度分析。 分析步骤 1.建豆坐标系 Bc162 2.标出杆矢量 3.位置分析 列机构矢量封闭方程 4 Dx 求解6 h1+l2=l3+l4 消去品 l2=l3+l4-h1 = COS a12=CoS(62-6H 一将等式两边各自点积 L2=3+2+A+2134 COS B3-2143 COS(83-01)-2L1L4 cos 813. 位置分析 列机构矢量封闭方程 2.用矢量方程解析法作平面机构的运动分析 图示四杆机构，已知机构各构件尺寸及原动件1的角位移 θ1和角速度ω1 ，现对机构进行位置、速度、加速度分析。 分析步骤： 2. 标出杆矢量 x y 1 2 3 4 l l l l     + = + 求解3 消去2 2 3 4 1 l l l l     = + − 3 4 3 1 3 3 1 1 4 1 2 1 2 4 2 3 2 2 l = l + l + l + 2l l cos − 2l l cos( − ) − 2l l cos 1. 建立坐标系 e1  e2 = cos1 2 = cos(2 −1 ) 将等式两边各自点积  