21 sine sing3+2l(Gcos2-4)c3+2-l3-l-l+240s62=0 2|nasm+24cos-4)0s2+b2-h-12-2+211cos9=0 A B Asine+ bcos 6,+C=0 A士√A2+B2-C to 同理求B2 B-C 说明:B及θ均有两个解,可根据机构的初始安装情况和机 构传动的连续性来确定其确切值2 sin sin 2 ( cos )cos 2 cos 0 1 4 1 2 1 2 4 2 3 2 l 1 l 3 1 3 + l 3 l 1 1 −l 4 3 +l 2 −l −l −l + l l  = A B C Asin 3 + Bcos 3 +C = 0 B C A A B C tg −  + − = 2 2 2 3 2  同理求2 说明： 2及3均有两个解，可根据机构的初始安装情况和机 构传动的连续性来确定其确切值。 2 sin sin 2 ( cos )cos 2 cos 0 1 4 1 2 1 2 4 2 3 2 l 1 l 3 1 3 + l 3 l 1 1 − l 4 3 + l 2 − l − l − l + l l  =