4.速度分祈 (同v=v+vB) 求导 h1+2=l3+l→61e3=1e+62 用e2点积 用e3点积 Le1·e2=L3e3e2ale1·e3+O2le2e3=0 O33sm(a3-62)=01l1sn(61-2)o1L1sn(61-63)=-02l2Sm(2-3) 1L1Sn(1-62 O1L1sn(1-63) L3S(3-62) 2si(2-63)4. 速度分析 t t t l l l 3 3 3 1 1 1 2 2 2  e  e  e    = + （ 同 vC=vB+vCB ） 1 1 1 2 3 3 3 2 e e = e e t t   L   L sin( ) sin( ) w3 3 3 − 2 =w1 1 1 − 2 l l sin( ) sin( ) 3 3 2 1 1 1 2 3   w   w − − = L L 1 2 3 4 l + l = l + l 求导 用e2点积 用e3点积 1 1 e1 e3 + 2 2 e2 e3 = 0 t t  L  L   sin( ) sin( ) w1 L1 1 −3 = −w2 L2 2 −3 sin( ) sin( ) 2 2 3 1 1 1 3 2   w   w − − = − L L