5.加速度分析 Oler+ele 求导 325e3+le G1,e1+62l2e2+62l2 用e2点积 用23点积 a,Lel"e,+OLe,e,=OLel.e,+a,Lef.e 同理得 O343CoS(3-62)-ax13sm(03-62 024cos(6-03)-022cos(2-3)+3l3 02l4eos(1-)=22 l2sn(2-63) s2l1coO1-0,)÷0y Rfl cOS(03-02) l3sin(63-2)5. 加速度分析 n t n n t l l l l l 2 2 2 2 2 2 1 1 2 2 3 3 3 3 3 1 2 3  e  e  e  e  e      + = + + 3 3 2 3 3 3 2 2 2 2 2 3 2 1 1 2 2 2 1 e  e + e  e = e  e + e  e n n n t w L w L w L  L 2 2 1 1 2 2 2 1 3 3 2 3 3 3 2 2 3 cos( ) cos( ) sin( ) l l l l w   w w      = − − − − − − − sin( ) cos( ) cos( ) 3 3 2 3 3 2 2 2 3 2 1 1 2 2 2 1 3   w   w w    − − + − − = l l l l t t t l l l 3 3 3 1 1 1 2 2 2  e  e  e    = + 求导 用e2点积 用e3点积 同理得 sin( ) cos( ) cos( ) 2 2 3 3 2 2 2 3 3 2 1 1 3 2 2 1 2   w   w   w  − − − − − + = l l l l