第工线性洱续控御系统的稳淼性能分析 (2)在频域分析法中,相角裕量越大或幅值裕量越大,则系统的稳定稈度越好。 第四章线性连禁控制系统的稳态性能分析 、控侧系统糙恣误鎣的基本概念 稳态误差是对稳定系统而言的。所以,在计算系统稳态误差之前,首先要确定系统的稳 定性。 系统的稳态误差取决于系统的结构、 输人信号的位置、大小以及形式。图148-②8B)6 1所示典型结构的控制系统,其稳态误差 分为给定输入y(t)下的稳态误差e灬和扰 动输入下的稳态误差em,对不同的稳态 误差,其计算方法也不同。 图1-4-1 稳恋误荟的计算 1时域分析法中稳态误差的计算 (1)依据稳态误差定义计算。 1)给定输γ(t)人下的误差的计算 E(s)=Gn(s)=1+G1(s)G2(s)H()f(s) 1+G1(s)G2(s)H(s) (t) 2)扰动输人n(t)下的误差的计算 G,(s)H(s) 1+G1(s)C2(s)H(s N(s) -G2(s)H(s) (t)=L G(s)G2(s)H(s) lime (t) (2)典型输人下,依据终值定理计算。当输人信号为脉冲、阶跃、斜坡或加速度时,可 以依据终值定理简化上述计算过程。避免了求取反变换的复杂计算过程。 1)给定输入下的误差的计算 E,(s)=Gn(5)=1C1(s)G2(5)H5)(, esr= lime, (t)=limsE', (s)=01+G(s)G2()H(SR(s) 2)扰动输入下的误差的计算 G2(s)H(s) G1(s)G2(s)H()