费考研网 第一分自控制理论知识汇总·第一焉卢曲控制理论知识汇总 G2(s)H(s) enn= lime, (t)=lim sEn(s)=-limsi+ G,(s)G2(s)H(s)w(s) (3)利用开环传递函数典型结构特征,确定典型输人下的稳态误差。前面两种稳态误差 的计算方法都必须以求取闭环传递函数为前提,所以计算过程复杂,而且不易发现系统内部 典型环节对系统稳态误差大小的影响。用开环传递函数典型结构特征确定典型输人下的稳态 误差,这种方法既直观又简便。但只能针对结构规范的系统 1)给定输入下的误差的计算。已知开环传递函数为典型环节的乘积形式 G(s)=G1(s)G2()B()=kcn()(其中有cn(s)0=1) 定义:k为系统的开环增益;N为系统的型别。 系统在不同给定输入下的稳态误差可以直接查下表获得 系统型别 静态误差系数 阶跃输人 斜坡输入 抛物线输人 7(t)=a r(t)=0.5c2 0 k 0 显然系统型别越高,对消除误差越有利;系统的开环增益越大,对减小误差越有利;输 人函数的次数越高,对系统稳态误差越不利 2)扰动输入下然误差的计算。定义从误差到扰动输入的和点之间的开环传递函数为 G1()=,Cn(s),其中有C(s),0=1,当系统的开环传递函数G1(s)=长Gn(s)为1型及 以上的系统(N≥1)时,典型输入下系统的稳态误差为es=-lim.N(s)。 2.频域分析法中稳态误差的计算 (↓)根据开环对数频率特性曲线确定系统的型别N和开环增益k,然后采用上述时域法 确定给定输入下的稳态误差 (2)正弦r(!)=r6sina1t输入下系统稳态输出的计算可以采用频率特性的定义求取 即当C(s)=C(s)R(s)时,有c、(t)=1G(ju1) I rosin[ωt+∠G(j,)]。然后根据系统结构 确定G(t)与e(t)的关系,最终求出稳态误差 第五章线性连续控制系统的动态性影分析 时墩分楫法中的动态性能指标 在时域分析法中,对于稳定的系统,动态性能指标是在给定输入为单位阶跃信号作用下 的输出阶跃响应曲线上获得的 (1)主要指标:调节时间t、超调量σ%、峰值时间t