机构=机架+原动件十基本杆组 二、机构(结构)分类 设基本杆组中有n个构件,则由条件F=0有: F=3n-2PL-Pn=0 PL=3n2(低副机构中Ph=0) ∵PL为整数,∴n只能取偶数。 24n>4 n=2的杆组称为Ⅱ级组一应用最广而又最简单的基本杆组。共有5种类型, 图2-39 典型Ⅱ级组如图2-39所示。n=4(PL=6)的杆组称为Ⅲ级组,如图2-40 图2-40 所示。结构特点:其中一个构件有三个运动副 V级组:有两个三副杆,且4 个构件构成四边形结构,如图2 41所示 内端副一杆组内部相联。 外端副—与组外构件相联 机构的级别: 机构按所含最高杆组级别命 图2-41 名,如Ⅱ级机构,Ⅲ级机构等。注 意 1、杆组的各个外端副不可以同时加在同一个构件上,否则将成为刚体。如 图2-42。 2、机构的级别与原动件的选择有关,如图2-43。机构＝机架+原动件＋基本杆组 二、机构（结构）分类 设基本杆组中有 n 个构件，则由条件 F＝0 有： F＝3n－2PL－Ph＝0 PL＝3n/2 (低副机构中 Ph＝0 ) ∵ PL 为整数， ∴ n 只能取偶数。 n ＝ 2 4 n>4 PL ＝ 3 6 n=2 的杆组称为Ⅱ级组—应用最广而又最简单的基本杆组。共有 5 种类型， 典型Ⅱ级组如图 2—39 所示。 n=4（PL＝6）的杆组称为Ⅲ级组，如图 2—40 所示。结构特点：其中一个构件有三个运动副。 IV 级组：有两个三副杆，且 4 个构件构成四边形结构，如图 2— 41 所示。 内端副—杆组内部相联。 外端副—与组外构件相联。 机构的级别： 机构按所含最高杆组级别命 名，如Ⅱ级机构，Ⅲ级机构等。注 意： 1、杆组的各个外端副不可以同时加在同一个构件上，否则将成为刚体。如 图 2—42。 2、机构的级别与原动件的选择有关，如图 2—43。 图 2—39 图 2—40 图 2—41