第十一讲机构的组成原理及其结构分类 机构的组成原理 基本机构 由一个原动件和一个机架组成的双杆机 构,如图2-36所示 a)原动件作移动(如直线电机、流体压 力作动筒) b)原动件作转动(如电动机) 2、基本杆组 图2 机构具有确定运动的条件为原动件数=自由度。 F=0 F=1 -…-:-A 图2-37 现设想将机构中的原动件和机架断开,则原动件与机架构成了基本机构,其 F=1。剩下的构件组必有F=0。将构件组继续拆分成最简单F=0的构件组(不 能再拆),如图2一37所示。 最简单的F=0的构件组,称为基本杆组。 举例:将图示八杆机构拆分成基本机构和基本杆组,如图2-38所示。 图2-38 结论:该机构包含机架、原动件和两个基本杆组 推论:任何一个平面机构都可以认为是机架、原动件的基础上,依次添加若干个 杆组所形成的。 机构的组成原理
第十一讲 机构的组成原理及其结构分类 一、机构的组成原理 1、基本机构 由一个原动件和一个机架组成的双杆机 构，如图 2—36 所示。 a)原动件作移动 (如直线电机、流体压 力作动筒)。 b)原动件作转动 (如电动机)。 2、基本杆组 机构具有确定运动的条件为原动件数＝自由度。 现设想将机构中的原动件和机架断开，则原动件与机架构成了基本机构，其 F＝1。剩下的构件组必有 F＝0。将构件组继续拆分成最简单 F＝0 的构件组（不 能再拆），如图 2—37 所示。 最简单的 F＝0 的构件组，称为基本杆组。 举例：将图示八杆机构拆分成基本机构和基本杆组，如图 2—38 所示。 结论：该机构包含机架、原动件和两个基本杆组 推论：任何一个平面机构都可以认为是机架、原动件的基础上，依次添加若干个 杆组所形成的。 机构的组成原理： 图 2—36 图 2—37 图 2—38
机构=机架+原动件十基本杆组 二、机构(结构)分类 设基本杆组中有n个构件,则由条件F=0有: F=3n-2PL-Pn=0 PL=3n2(低副机构中Ph=0) ∵PL为整数,∴n只能取偶数。 24n>4 n=2的杆组称为Ⅱ级组一应用最广而又最简单的基本杆组。共有5种类型, 图2-39 典型Ⅱ级组如图2-39所示。n=4(PL=6)的杆组称为Ⅲ级组,如图2-40 图2-40 所示。结构特点:其中一个构件有三个运动副 V级组:有两个三副杆,且4 个构件构成四边形结构,如图2 41所示 内端副一杆组内部相联。 外端副—与组外构件相联 机构的级别: 机构按所含最高杆组级别命 图2-41 名,如Ⅱ级机构,Ⅲ级机构等。注 意 1、杆组的各个外端副不可以同时加在同一个构件上,否则将成为刚体。如 图2-42。 2、机构的级别与原动件的选择有关,如图2-43
机构＝机架+原动件＋基本杆组 二、机构（结构）分类 设基本杆组中有 n 个构件，则由条件 F＝0 有： F＝3n－2PL－Ph＝0 PL＝3n/2 (低副机构中 Ph＝0 ) ∵ PL 为整数， ∴ n 只能取偶数。 n ＝ 2 4 n>4 PL ＝ 3 6 n=2 的杆组称为Ⅱ级组—应用最广而又最简单的基本杆组。共有 5 种类型， 典型Ⅱ级组如图 2—39 所示。 n=4（PL＝6）的杆组称为Ⅲ级组，如图 2—40 所示。结构特点：其中一个构件有三个运动副。 IV 级组：有两个三副杆，且 4 个构件构成四边形结构，如图 2— 41 所示。 内端副—杆组内部相联。 外端副—与组外构件相联。 机构的级别： 机构按所含最高杆组级别命 名，如Ⅱ级机构，Ⅲ级机构等。注 意： 1、杆组的各个外端副不可以同时加在同一个构件上，否则将成为刚体。如 图 2—42。 2、机构的级别与原动件的选择有关，如图 2—43。 图 2—39 图 2—40 图 2—41
∏级机构 图2-42 Ⅱ级机构 图2-43
图 2—43 图 2—42