第九讲平面机构自由度的计算 如2-18图所示,作平面运动的刚体在空间的位置需要「yF=3 三个独立的参数(x,y,θ)才能唯一确定 1、单个自由构件的自由度为3 2、构成运动副构件的自由度 如图2-19所示 2-18 ∠ 2 S 图2-19运动副自由度 运动副由度数 约束数 回转副 1(0) 2(x,y)=3 移动副 2(y,0)=3 高副 2(x,0) 结论:构件自由度=3-约束数 3、机构的自由度 个机构由N个构件组成,则活动构件有n=N-1个 活动构件数构件总自由度低副约束数 高副约束数 3×n 2×PL 1×P (低副数) (高副数) 计算公式:F=3n-(2PL+Ph) 计算图2-20中1)曲柄滑块机构的自由 度 解:活动构件数n=3 A 低副数PL=4 高副数PH=0 图2-20曲柄滑块机构 =3×3-2×4 2)计算图2-21中五杆铰链机构的自由度 解:活动构件数n=4 低副数PL=5 高副数PH=0 F=3n -2PL PH 图2-21五杆铰链机构
第九讲 平面机构自由度的计算 如 2—18 图所示,作平面运动的刚体在空间的位置需要 三个独立的参数(x,y, θ)才能唯一确定。 1、单个自由构件的自由度为 3 2、构成运动副构件的自由度 如图 2—19 所示: 2—18 图 2—19 运动副自由度 运动副 自由度数 约束数 回转副 1(θ) + 2(x,y) =3 移动副 1(x) + 2(y,θ) =3 高 副 2(x,θ) + 1(y) =3 结论:构件自由度=3-约束数 3、机构的自由度 一个机构由 N 个构件组成,则活动构件有 n=N-1 个 活动构件数 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 n 3×n 2 × PL 1 × Ph (低副数) (高副数) 计算公式: F=3n-(2PL +Ph ) 计算图 2—20 中 1)曲柄滑块机构的自由 度。 解:活动构件数 n=3 低副数 PL=4 高副数 PH=0 F=3n - 2PL - PH 图 2—20 曲柄滑块机构 =3×3 - 2×4 =1 2)计算图 2—21 中五杆铰链机构的自由度。 解:活动构件数 n=4 低副数 PL=5 高副数 PH=0 F=3n - 2PL - PH 图 2—21 五杆铰链机构