【例2-3】确定图23所示电枢控制的他励直 流电动机的微分方程 ) 解(1)取电枢电压为输 入量电机转速输出量“0),)区 (2)建立微分方程组 di, (t) 电枢回路电压平衡方程c(1)+i(t)R4+ La dud(t) (t)=ceo(t) 电动机电磁转矩方程M()=Cnin(t)解 （1）取电枢电压 为输 入量，电机转速 为输出量 （2）建立微分方程组: 【例2-3】确定图2.3所示电枢控制的他励直 流电动机的微分方程 u (t) d (t) 电枢回路电压平衡方程 ( ) ( ) ( ) ( ) u t dt di t e t i t R L d d d + d d + d = e (t) C (t) d = e  电动机电磁转矩方程 M (t) C i (t) = m d